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AGV调度控制管理系统

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典型的AGV系统是由一套调度控制管理系统(即上位机控制系统)和多辆AGV构成,调度控制管理系统是AGV系统的中央控制系统,是AGV系统的核心。主要是对AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机进行任务分配,车辆管理,交通管理,通讯管理等控制管理,它可以独立运行工作中,也可以与其他生产系统对接,接受任务并采取一定的调度策略分配任务给空闲的AGV,并进行路径规划,通过通信系统发送任务和路径信息给每个AGV,且引导AGV完成任务,同时还要实现车辆运行状态的实时动态监控,并随时对系统出现的各种情况做出及时的处理。

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 AGV系统上位机控制系统是整个系统的关键,即使是相同数量的AGV车辆,由于关键设计及调度算法的不通过,系统效率可能大不相同,因此,上位机控制系统在初始设计时就尤为关键,一个良好的上位机控制系统必须具备如下特点:

1、兼容性好

AGV系统上位机控制系统必须保证同企业其他管理系统的兼容,如生产管理系统、仓库管理系统等,为其他管理系统预设数据接口,提供数据共享,从而实现业务的无缝衔接。

2、适应性强

由于企业实际情况的复杂性、多变性,因此,AGV系统上位机控制系统必须做到功能完善,此外还能够灵活设置,当企业需要调整时,AGV系统上位机控制系统应当能做出相应的调整与之相适应。

3、易于扩展

要求AGV系统上位机控制系统不仅能够保证系统自身的升级更新还能实现对不同型号AGV的管理。

4、体验性好

 

AGV系统上位机控制系统应当简洁、合理、美观、易于操作,体现人机交互的设计理念。一个典型的AGV系统上位机控制系统必须具有以下核心功能模块:

1、地图管理功能

环境地图是后续路径规划的基础,环境地图描述的好坏,直接影响着整个AGV系统能否发挥出应有的效率,且越来越多的定位技术依托于环境地图之上,对AGV定位的精度至关重要。

在对环境地图进行建模时,务必保证所建造的图形是连通图,只有这样,从任意节点到任意节点都肯定会有路径可达,另外,为了方便地图的存储和提高搜索算法的效率,所建造的地图在能执行所有分配任务的前提下,要尽量简单、科学合理,单向有权图通常是不错的选择。

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 AGV实时运行状态监控

2、路径规划功能

   自动路径规划:路径规划问题是机器人学中一个非常重要的方面,根据对环境信息事先了解情况,路径规划分为全局路径规划和局部路径规划。

   

   手动路径规划:手动路径规划也是系统一个必不可少的功能,它可以允许操作人员使用鼠标选择节点,根据自己的意愿完成路径规划,并保存起来,供后续任务分配是调用。

3、交通管理功能

    对于一个AGV系统而言,不可能只有一台AGV在工作,通常情况是有多台AGV在环境中共同工作,而多台AGV的运行不可避免的要发生道路共用等冲突问题,因此,交通管理的调度控制算法解决多台AGV之间碰撞问题和冲突死锁问题。

  

4、任务调度功能

任务调度功能应该能够自动接受从企业其他管理系统中传递过来的任务信息,也能够随时手动添加任务、删除任务、取消任务或变更任务,并能根据当前空闲AGV进行任务调度分配。

 

5、通信管理功能

  通信管理功能是用于建立上位机控制系统与AGV之间的可靠通讯。

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    以上所述,是在设计一个AGV系统上位机控制系统时,其核心功能模块中通常采用的策略和方法,具体到一个真实的客户项目,切不可一概而论,只有全面准确地理解和把握了客户项目需求,并在此基础上对AGV系统进行详尽的需求分析,才能制定出对该客户项目来说最合理最有效的策略和方法,也只有这样,才能最终做出令客户满意的AGV系统上位机控制系统。